a9g-demo

安信可 A9G Pudding 开发板 的 C 语言开发项目：基于 GPRS_C_SDK 直接写固件（不用 AT 指令），在 Linux 下编译、烧录，把 GPS 轨迹记到 TF 卡，再用网页查看。

在线轨迹查看器：https://hungtcs-lab.github.io/a9g-demo/（CSV 只在浏览器本地解析，不会上传）

内容

路径	说明
apps/blink	闪烁板载 LED（IO27 / IO28），新程序的模板
apps/hwtest	TF 卡 + GPS 自检，结果输出到 Trace 和 UART1
apps/gpslogger	GPS 轨迹记录，每秒一个点写入 TF 卡 /t/gps/YYYYMMDD.csv，自动修正 GPS 周数翻转导致的日期错误
web-viewer	轨迹查看网页（React + Vite + Mantine + Leaflet）
tools	coolwatcher 烧录/调试工具（Linux 版）、串口日志脚本、旧 CSV 日期修正脚本
docs	原理图、引脚图、手册，以及原厂 AT 固件备份和官方烧录工具
GPRS_C_SDK/、GPRS_CSDTK/	SDK 和 mips-elf-gcc 工具链（git submodule，未做修改）

快速开始

1. 克隆

git clone https://github.com/hungtcs-lab/a9g-demo.git
cd a9g-demo
git submodule update --init   # SDK + 工具链，约 190MB

2. 编译

./build.sh                      # 显示用法和现有 apps
./build.sh gpslogger            # 编译 apps/gpslogger（debug）
./build.sh gpslogger release    # release 带看门狗，崩溃自动重启
./build.sh demo gps             # 编译 SDK 自带示例

build.sh 会自动准备工具链环境，结束时打印要烧录的文件：

• *_flash_debug.lod（约 150KB）：日常烧这个
• *_B2130_debug.lod（约 5.4MB）：第一次烧录或升级 SDK 后烧

路径里如果有 @ 等特殊字符，工具链会被复制到 ~/.cache/gprs-csdtk/（约 500MB）。

新建程序：复制 apps/blink 为 apps/<名字>，把 Makefile 里的 LOCAL_NAME 改成 demo/<名字>，入口函数改成 <名字>_Main()。

3. 烧录

硬件连接（USB 转串口模块，3.3V 电平，只接 TX / RX / GND）：

用途	开发板引脚	波特率
烧录、Trace 日志	HST_TX / HST_RX	921600
UART1 输出、命令	TX1 / RX1（IO1 / IO0）	115200

开发板用 5V 供电，接 VUSB/5V 引脚（不要接到 VBAT）。板载 micro USB 不是串口，不能用来烧录。

cd tools/coolwatcher/usr/bin && ./coolwatcher &

1. 启动时选择 profile 8955，串口选 COM1（对应 /dev/ttyACM0）
2. LOD FLASH 选择要烧的 .lod
3. DRY FLASH 选择 host_8955_flsh_spi32m_ramrun.lod
4. 点火焰图标开始下载；超时就按一下板子的复位键再试

4. 查看轨迹

把 TF 卡里 gps/ 目录下的 CSV 拖进 在线查看器，或本地运行：

cd web-viewer
pnpm install
pnpm dev        # http://localhost:5173

功能：地图轨迹（按速度 / HDOP / 卫星数着色）、统计（点数、时长、里程）、按卫星数和 HDOP 筛选、按时间回放、逐点查看。底图默认高德（坐标自动从 WGS84 转为 GCJ-02），也可切换到 OpenStreetMap。没有数据时可以点"示例轨迹"体验。

gpslogger

CSV 格式：

utc,lat,lon,alt_m,speed_kmh,course_deg,sats,hdop,fix
2026-09-11T17:30:17Z,39.908700,116.397500,50.0,1.5,118.2,7,1.2,3D

• LED：IO27 每写一个点翻转一次，每秒闪烁表示 TF 卡错误；IO28 常亮表示已定位，闪烁表示有 GPS 数据但未定位，熄灭表示没有 GPS 数据
• UART1 命令（以换行结尾）：status 查看当前状态，sim 切换模拟 NMEA 输入（没有卫星信号时测试写卡）
• 最多每 10 个点刷新一次文件，断电最多丢失 10 秒数据
• 旧固件记录的文件日期可能停在 2007 年（GPS 周数翻转），用 python3 tools/fix_rollover.py <文件或目录> -o <输出目录> 修正

恢复原厂 AT 固件

docs/firmware/ 保存了原厂固件 V02.02.20180825R（.afw，附 SHA256SUMS）和官方烧录工具 fpupgrade.exe（仅 Windows）。串口接 HST，FWH 选择 .afw 文件，不要勾选 GPS。

致谢

• Ai-Thinker-Open/GPRS_C_SDK、Ai-Thinker-Open/GPRS_CSDTK
• pulkin/csdtk42-linux：Linux 版 coolwatcher

tools/coolwatcher 和 docs/ 中的固件、工具、手册版权归原厂商所有，仅为方便开发备份于此。